Scholar Hub/Chủ đề/#robot delta/
Robot Delta là một loại robot có hình dạng và cấu trúc giống hệ Delta robot - một dạng robot song song. Robot Delta được thiết kế để thực hiện các nhiệm vụ như ...
Robot Delta là một loại robot có hình dạng và cấu trúc giống hệ Delta robot - một dạng robot song song. Robot Delta được thiết kế để thực hiện các nhiệm vụ như chuyển động nhanh và chính xác, thao tác trong không gian 3D và thao tác với các vật thể nhỏ. Cấu trúc của Robot Delta bao gồm ba cánh tay chủ động được nối với một trụ chéo và tiếp xúc với một đầu kẹp ở phần chụp. Robot Delta thường được sử dụng trong các ứng dụng công nghiệp như sản xuất và đóng gói sản phẩm.
Cấu trúc của một Robot Delta bao gồm bốn phần chính:
1. Khung chính: Khung chính của Robot Delta bao gồm một trụ chéo, nhằm tạo ra sự ổn định và hỗ trợ cho hệ thống robot. Trụ chéo này cũng được gắn kết với bộ điều khiển robot để điều chỉnh các hành động.
2. Cánh tay chủ động: Robot Delta có ba cánh tay chủ động giống nhau, được nối tới trụ chéo. Cánh tay chủ động này sử dụng các khớp nối để tạo ra chuyển động. Các cánh tay thường có khung xương nhẹ nhàng và linh hoạt để có thể di chuyển một cách chính xác và nhanh chóng.
3. Đầu kẹp: Phần đầu của Robot Delta bao gồm một đầu kẹp hoặc bàn hút, được sử dụng để nắm và di chuyển các vật thể. Đầu kẹp thường được thiết kế có thể thay đổi để phù hợp với nhiều loại vật thể khác nhau.
4. Bộ điều khiển: Robot Delta được điều khiển bằng một bộ điều khiển robot trung tâm. Bộ điều khiển này chịu trách nhiệm điều chỉnh các chuyển động và hoạt động của robot Delta, đảm bảo tính chính xác và đồng bộ trong quá trình thực hiện nhiệm vụ.
Robot Delta được sử dụng rộng rãi trong các ứng dụng công nghiệp như lắp ráp, đóng gói sản phẩm, thao tác trong không gian hạn chế và xử lý các vật thể nhỏ. Nhờ vào cấu trúc của nó, Robot Delta có khả năng di chuyển nhanh, chính xác và linh hoạt, giúp tăng năng suất và hiệu quả trong quá trình sản xuất.
Hệ Delta Robot được chia thành ba phần chính: cơ khí, điều khiển và thiết kế phần mềm. Dưới đây là mô tả chi tiết hơn về từng phần:
1. Cơ khí:
- Khung robot: Robot Delta có một khung cứng và ổn định để giữ cánh tay chủ động và trònchống để chịu tải trọng và lực tác động.
- Cánh tay chủ động: Robot Delta có ba cánh tay chủ động có độ dài nhất định, được nối đến trục trụ chéo bằng các khớp nối linh hoạt.
- Khớp nối: Các khớp nối sử dụng trong cánh tay chủ động có thể là khớp xoay hoặc khớp cầu, cho phép chuyển đổi và xoay các cánh tay.
- Đầu kẹp hoặc bàn hút: Đây là phần mà Robot Delta sử dụng để nắm và di chuyển vật thể. Nó có thể là một bàn chân hoặc một kẹp điều chỉnh để phù hợp với các yêu cầu ứng dụng cụ thể.
2. Điều khiển:
- Hệ điều khiển robot: Robot Delta cần được điều khiển bởi một bộ điều khiển robot trung tâm. Bộ điều khiển này tương tác với các cảm biến và nguồn điều khiển động cơ để điều khiển các chuyển động và hành động của robot Delta.
- Cảm biến: Robot Delta thường được trang bị cảm biến vị trí và lực lượng để theo dõi vị trí và lực đang hoạt động trên cánh tay chủ động. Các cảm biến này cung cấp thông tin quan trọng để điều khiển động cơ và đảm bảo tính chính xác của robot Delta.
3. Thiết kế phần mềm:
- Phần mềm điều khiển: Robot Delta yêu cầu một phần mềm điều khiển để điều khiển các chuyển động và hành động. Phần mềm này thường được lập trình theo một ngôn ngữ lập trình như C++ hoặc Matlab.
- Giao diện người-máy: Để tương tác và điều khiển robot Delta, một giao diện người-máy thông qua một giao diện người dùng đồ họa (GUI) thân thiện được phát triển.
Tóm lại, Robot Delta có một cấu trúc cơ khí phức tạp, được điều khiển bởi một hệ điều khiển robot và sử dụng phần mềm điều khiển để tương tác với người dùng và thiết bị khác. Sự kết hợp này giúp cho Robot Delta có khả năng thực hiện các nhiệm vụ chính xác và nhanh chóng trong nhiều ứng dụng công nghiệp.
A comparison study of some control methods for delta spatial parallel robotA comparison between three methods applied to parallel robot control namely: computed torque controller, sliding mode control and sliding mode control using neural networks is presented in this paper. The simulation results show that PD control method is only accurate when model parameters are precisely identified. In case of uncertain parameters, sliding mode and neural network sliding mode control methods are applied instead. Three controllers are implemented in Matlab for simulation. The results show that the control quality is improved by using the neural network sliding mode control method in comparison with two others.
#Delta parallel robot #computed-torque control #sliding mode control #neural network control.
Thiết kế Robot Delta Sử dụng Xử lý Hình ảnh cho Quy trình Phân loại Sản phẩm Dịch bởi AI 2023 International Conference on System Science and Engineering (ICSSE) - - Trang 210-214 - 2021
Bài báo này mô tả thiết kế robot Delta và phương pháp điều khiển kết hợp với xử lý hình ảnh để phân loại sản phẩm với lợi thế về tốc độ cao và độ chính xác. Robot Delta có ba bậc tự do với cấu trúc động lực học song song và cấu trúc vòng kín. Có ba thanh nhựa, mỗi thanh có một đầu được kết nối với giá di động thông qua cấu hình hình thang. Với cấu trúc hình học như vậy, nền tảng cuối luôn định hướng và chỉ di chuyển về phía trước trên 3 trục XYZ. Các đối tượng cần phân loại được xác định bởi camera và sau đó được gửi tới máy tính với tọa độ, màu sắc và kích thước của đối tượng. Máy tính nhận dữ liệu sẽ tính toán thông qua phương trình động học kết hợp với xử lý hình ảnh để tìm tọa độ của đối tượng theo thời gian thực, sau đó gửi thông tin đến PLC để điều khiển robot lấy và thả vào hộp phân loại. Hệ thống đã được lắp đặt và thử nghiệm trong thực tế. Tỷ lệ tìm màu sắc và chọn đúng đối tượng đạt 97.8%. Phần mềm điều khiển Robot Delta được lập trình với cả chế độ Tự động và Thủ công, mô phỏng quy trình phân loại sản phẩm công nghiệp.
#Robot Delta #xử lý hình ảnh #winform
Phân tích động học robot delta - RCM hỗ trợ phẫu thuật nội soiPhẩu thuật nội soi là một phương pháp phẩu thuật thông qua những lỗ nhỏ trên người bệnh nhân. Phương pháp này có nhiều ưu điểm hơn so với phương pháp mổ truyền thống như thời gian phục hồi nhanh hơn, vết sẹo mổ nhỏ hơn, ít đau hơn và an toàn hơn. Tuy nhiên, trong phẩu thuật nội soi, mọi hoạt động phẩu thuật đều thông qua các lỗ nhỏ nên bị giới hạn về không gian quan sát, và dụng cụ phẩu thuật cũng bị giới hạn về vùng chuyển động. Để khắc phục các nhược điểm này, nhiều robot trang bị cơ cấu chuyển động quanh một tâm (Remote Center of Motion mechanism) đã được nghiên cứu. Bài báo này sẽ trình bày mô phỏng chuyển động của một số cơ cấu RCM thường gặp trong các robot hỗ trợ phẩu thuật nội soi và trình bày phân tích động học của robot Delta – RCM được đề xuất bởi nhóm tác giả.
#Robot Delta #Remote Center of Motion #robot song song #phân tích động học #phẫu thuật nội soi
Ứng dụng phương pháp tối ưu hóa hình học để tái thiết kế cánh tay trên của robot DeltaRobot Delta nói riêng và robot công nghiệp nói chung được sử dụng ngày càng nhiều trong các nhà máy, dây chuyền sản xuất tự động để thay thế con người. Chúng được dùng cho các ứng dụng gắp thả tốc độ cao như lắp ráp, phân loại sản phẩm… Với nhu cầu tiết kiệm vật liệu và chi phí trong quá trình thiết kế và chế tạo nhưng vẫn đảm bảo được các khả năng làm việc của robot như độ cứng và độ bền, việc sử dụng phương pháp tối ưu hóa hình học trong thiết kế là một giải pháp có thể giải quyết vấn đề trên. Bài báo trình bày về quá trình nghiên cứu, ứng dụng phương pháp tối ưu hóa hình học để tái thiết kế một phần của cánh tay robot Delta. Sản phẩm được thiết kế lại có khối lượng nhẹ hơn, tốn ít vật liệu hơn nhưng vẫn đảm bảo được đặc tính cơ khí và khả năng làm việc như yêu cầu.
#Tối ưu hóa hình học #Robot Delta #tái thiết kế
Bài toán động học, động lực học và phương pháp thiết kế hình học cho robot Delta kiểu ba khớp quayBài báo đề cập đến các vấn đề cơ bản của robot Delta như mô hình hóa bài toán, bài toán động học, động lực học. Bên cạnh đó, bài báo còn phân loại chi tiết vùng làm việc cũng như xác định được khối cầu nội tiếp bên trong vùng làm việc. Các công thức được đưa ra như một tham chiếu cho việc thiết kế. Kết quả cho thấy có bốn vùng làm việc phù hợp với thực tiễn thiết kế. Từ đó, nhóm tác giả đề xuất hai phương án thiết kế robot Delta dựa theo vùng làm việc cho trước. Phương án thứ nhất thích hợp để thiết kế các robot cỡ nhỏ, còn phương án thứ hai được khuyên dùng để thiết kế các robot cỡ lớn. Phần cuối cùng sẽ là việc ứng dụng các công thức đã được xác lập để thiết kế mô hình robot Delta và chọn ra các kích thước tối ưu.
#Robot Delta #động học #động lực học #vùng làm việc #thiết kế hình học
